روبوتية الأسراب

سرب روبوتات جاسمين مفتوحة المصدر يعيدون شحن أنفسهم.
فريق من روبوتات آي-روبوت كريت في معهد جورجيا للتكنولوجيا.

روبوتية الأسراب Swarm robotics، هي منهجية لتنسيق للنظم متعددة الروبوتات والذي يتكون من عدد ضخم من الروبوتات ذات التكوين الأكثر بساطة. من المفترض أن يظهر السلوك الجماعي المرغوب من التفاعلات بين الروبوتات وبعضها البعض وتفاعلات الروبوتات مع البيئة. ظهرت هذه المنهجية في مجال الذكاء السربي الاصطناعي، فضلاً عن الدراسات الأحيائية للعشرات، النمل، ومجالات أخرى في الطبيعة، حيث يحدث سلوك السرب.


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

التعريف

البحث عن روبوتية السرب هو دراسة تصميم الروبوتات وجسدها المادي وسلوك التحكم فيها. وهو مستوحى ولكن لا يقتصر على[1]

يسمى السلوك الناشئ الملحوظ في الحشرات الاجتماعية بذكاء السرب. يمكن أن تنتج القواعد الفردية البسيطة نسبيًا مجموعة كبيرة من سلوك السرب المعقدة. المكون الرئيسي هو الاتصال بين أعضاء المجموعة الذي يبني نظامًا للتغذية الراجعة المستمرة. يتضمن سلوك السرب التغيير المستمر للأفراد بالتعاون مع الآخرين، وكذلك سلوك المجموعة بأكملها.

على عكس الأنظمة الروبوتية الموزعة بشكل عام، تؤكد روبوتات السرب على عدد "كبير" من الروبوتات، وتعزز قابلية التوسع، على سبيل المثال باستخدام الاتصال المحلي فقط.[2] يمكن تحقيق هذا الاتصال المحلي على سبيل المثال عن طريق أنظمة الإرسال اللاسلكية، مثل التردد الراديوي أو الأشعة تحت الحمراء.[3]


الأهداف والتطبيقات

يعتبر التصغير والتكلفة من العوامل الرئيسية في روبوتات السرب. هذه هي القيود في بناء مجموعات كبيرة من الروبوتات؛ لذلك يجب التأكيد على بساطة عضو الفريق الفردي. يجب أن يحفز هذا نهجًا ذكيًا سربًا لتحقيق سلوك ذي مغزى على مستوى السرب، بدلاً من المستوى الفردي.
تم توجيه الكثير من الأبحاث نحو هدف البساطة هذا على مستوى الروبوت الفردي. تتيح القدرة على استخدام الأجهزة الفعلية في البحث عن روبوتية السرب بدلاً من المحاكاة للباحثين مواجهة العديد من المشكلات وحلها وتوسيع نطاق أبحاث السرب. وبالتالي، فإن تطوير روبوتات بسيطة لأبحاث ذكاء السرب يعد جانباً هاماً للغاية من هذا المجال. تشمل الأهداف الحفاظ على تكلفة الروبوتات الفردية منخفضة للسماح بقابلية التوسع، مما يجعل كل عضو في السرب أقل تطلبًا للموارد وأكثر كفاءة في استخدام القدرة/الطاقة.

بالمقارنة مع الروبوتات الفردية، يمكن للسرب عادة أن يحيل مهامه المعينة إلى مهامه الفرعية؛[4] يعتبر السرب أكثر قوة لفشل السرب الجزئي وأكثر مرونة فيما يتعلق بالمهمات المختلفة.[5]

أحد أنظمة السرب هو نظام LIBOT الروبوتي[6] يتضمن روبوتًا منخفض التكلفة مصممًا لروبوتات السرب الخارجية. تُصنع الروبوتات أيضًا بأحكام للاستخدام الداخلي عبر الواي-فاي، نظرًا لأن مستشعرات GPS توفر اتصالًا ضعيفًا داخل المباني. محاولة أخرى من هذا القبيل هي الروبوت الصغير (كولياس)،[7] بنيت في مختبر ذكاء الحاسوب في جامعة لنكولن، المملكة المتحدة. صُمم هذا الروبوت الصغير على هيكل دائري 4 سم وهو منخفض التكلفة ومنصة مفتوحة للاستخدام في مجموعة متنوعة من تطبيقات روبوتية السرب.

التطبيقات

التطبيقات المحتملة لروبوتات السرب كثيرة. وهي تشمل المهام التي تتطلب التصغير (روبوتية نانوية، الروبوتية الدقيقة)، مثل مهام الاستشعار الموزعة في الميكنة الدقيقة أو جسم الإنسان. أحد الاستخدامات الواعدة لروبوتات السرب هي مهام البحث والإنقاذ.[8] يمكن إرسال أسراب من الروبوتات ذات الأحجام المختلفة إلى أماكن لا يستطيع عمال الإنقاذ الوصول إليها بأمان، لاستكشاف البيئة غير المعروفة وحل المتاهات المعقدة عبر أجهزة الاستشعار المرفقة.[8] من جهة أخرى، يمكن أن تكون روبوتات السرب مناسبة للمهام التي تتطلب تصميمات رخيصة، على سبيل المثال التعدين أو مهام الرعي الزراعي.[9]

الأمر الأكثر إثارة للجدل هو أن أسراب الروبوتات العسكرية يمكن أن تشكل جيشًا مستقلاً. اختبرت البحرية الأمريكية سربًا من القوارب المستقلة التي يمكنها التوجيه والقيام بأعمال هجومية بطريقة ذاتية. وهي قوارب غير مأهولة يمكن تزويدها بأي نوع من المعدات لردع وتدمير سفن العدو.[10]

أثناء الحرب الأهلية السورية، أبلغت القوات الروسية في المنطقة عن هجمات على قاعدتها الجوية الرئيسية في البلاد بواسة أسراب من المسيرات ثابتة الجناحين محملة بالمتفجرات.[11]

ركزت معظم الجهود على مجموعات صغيرة نسبيًا من الآلات. ومع ذلك، عُرض سرب يتكون من 1024 روبوتًا فرديًا في هارڤرد عام 2014، وهو الأكبر حتى الآن.[12]

يمكن حل مجموعة كبيرة أخرى من التطبيقات باستخدام أسراب من المركبات الجوية الصغروية، والتي يتم أيضًا فحصها على نطاق واسع في الوقت الحاضر. بالمقارنة مع الدراسات الرائدة لأسراب الروبوتات الطائرة باستخدام أنظمة التقاط الحركة الدقيقة في ظروف المختبر،[13] يمكن للأنظمة الحالية مثل شوتنگ ستار التحكم في فرق من مئات المركبات الجوية الصغروية في البيئة الخارجية[14] باستخدام أنظمة الملاحة الساتلية (مثل نظام تحديد المواقع العالمي) أو حتى ثباتها باستخدام أنظمة التموضع المرفقة[15] عندما يكون نظام تحديد المواقع غير متاح.[16][17] تم بالفعل اختبار أسراب من المركبات الجوية الصغروية في مهام المراقبة الذاتية،[18] تتبع plume،[19] والاستطلاع في الكتائب المدمجة.[20] أُجريت العديد من الأعمال على أسراب تعاونية من المركبات البرية والجوية الغير مأهولة مع التطبيقات المستهدفة لرصد البيئة التعاونية،[21] التموضع وبناء الخرائط المتزامن،[22] حماية القافلة،[23] ونقل تموضع وتتبع الهدف.[24]

بالإضافة إلى ذلك، تم إحراز تقدم في تطبيق الأسراب المستقلة في مجال التصنيع، والمعروف باسم طباعة السرب ثلاثية الأبعاد. يفيد هذا بشكل خاص في إنتاج الهياكل والمكونات الكبيرة، حيث لا يمكن استخدام الطباعة ثلاثية الأبعاد التقليدية بسبب قيود حجم الأجهزة. يسمح التصغير والتعبئة الجماعية لنظام التصنيع بتحقيق ثبات الحجم، وليس يقتصر على حجم البناء الفعال. بينما في المرحلة الأولى من التطوير، يتم حاليًا تسويق طباعة السرب ثلاثية الأبعاد من قبل الشركات الناشئة. باستخدام عملية التصنيع باستخدام الطباعة الحثية السريعة، كانت روزوتكس[25] أول شركة تستعرض طباعة السرب ثلاثية الأبعاد باستخدام الحمولة المعدنية، والوحيدة التي تحقق الطباعة المعدنية ثلاثية الأبعاد من منصة محمولة جواًً.[26]

أسراب المسيرات

تُستخدم أسراب المسيرات في البحث عن الهدف وعرض المسيرات والتسليم. عادةً ما تستخدم شاشة عرض المسيرات عدة مسيرات مضاءة ليلاً لعرض فني أو إعلان. يمكن لسرب المسيرات أثناء التسليم أن يحمل حزمًا متعددة إلى وجهة واحدة في وقت واحد وأن يتغلب على حمولة المسيرة وقيود البطارية.[27] قد يتولى سرب المسيرات تشكيلات الطيران لتقليل الاستهلاك الكلي للطاقة بسبب قوى السحب.[28]

الاستخدامات العسكرية

تقرير من البحرية الأمريكية لحادث سرب مسيرات 24 أبريل 2019. تقرير من البحرية الأمريكية لحادث سرب مسيرات 24 أبريل 2019.
تقرير من البحرية الأمريكية لحادث سرب مسيرات 24 أبريل 2019.
صورة من تقرير البحرية الأمريكية عن حادث سرب مسيرات 24 أبريل 2019.

بينما ركز التحقيق الأولي على مجموعة أحداث المسيرات في يوليو الموصوفة أعلاه، تشير هذه السجلات الجديدة أيضًا إلى وقوع حدثين هامين آخرين على الأقل في سرب المسيرات في المياه قبالة جنوب كاليفورنيا في وقت سابق من عام 2019. وقع الحادث الأول في 30 مارس 2019. أفادت السفينة هارپرز فري، وهي سفينة إنزال برمائية، عن رؤية ما يصل إلى 8 مسيرات مجهولة تحلق مباشرة فوق السفينة على ارتفاع حوالي 500 قدم. وأضافت مسودة بيان الشؤون العامة أنه يعتقد أن المسيرات كانت "تجري عمليات جمع" على متن السفينة.

بعد شهر، واجهت حاملة الطائرات الأمريكية زموالت، المقاتلة السطحية الأكثر تقدمًا في البحرية الأمريكية، مجموعة من ست مسيرات في 24 أبريل 2019. في هذا الحادث، عبرت المسيرات سطح طيران السفينة بينما كانت تحلق في "نمط ثابت" لا تغيير في "المسار أو السرعة أو الارتفاع".

بناءً على هذه الوثائق، واجهت البحرية الأمريكية ما لا يقل عن ثماني مواجهات مميزة مع مجموعات من المسيرات المتعددة قبالة كاليفورنيا عام 2019. تختلف ظروف هذه الحوادث على نطاق واسع. تم تقييم بعض الحوادث على أنها "عمليات جمع" بينما نُسبت حوادث أخرى إلى صيادين محليين يشغلون مروحيات رباعية. في حين أن تحليقات المسيرات فوق سفن البحرية ليست جديدة، فإن استخدام مسيرات متعددة في وقت واحد هو ظاهرة ناشئة.

تعد أسراب المسيرات أمرًا شائعًا بشكل متزايد، على الرغم من صعوبة الحصول على إحصاءات دقيقة حول العدد الإجمالي للحوادث وخطورتها. أنشأت وور زون سابقًا قاعدة بيانات تفاعلية لحوادث المسيرات التي تم إبلاغ إدارة الطيران الفيدرالية (FAA) بها، ويمكن الوصول إليها هنا. بينما تقدم هذه البيانات بعض المنظور حول نطاق الحوادث، فإنها تعاني من عدد من القيود المتأصلة في التقارير المخصصة. أصدرت إدارة بايدن توجيهًا جديدًا لمعالجة جمع البيانات، من بين أحكام أخرى، فيما يتعلق بحوادث الطائرات بدون طيار في وقت سابق من عام 2022.

للتعرف على مدى تكرار حدوث أسراب المسيرات في السنوات الأخيرة، في حديث مع مع DroneSec، وهي شركة للأمن السيبراني للمسيرات مقرها ملبورن. تقوم DroneSec بجمع وتصنيف تقارير حوادث المسيرات على أساس عالمي. تشارك الشركة أيضًا في تسهيل مؤتمر الشبكة العالمية لأمن المسيرات، وهي سلسلة مؤتمرات متكررة تجمع مجموعة واسعة من المتخصصين في الصناعة والأكاديميين والحكوميين.

صرح مايك موننيك، الرئيس التنفيذي لشركة DroneSec، أن الحوادث التي تنطوي على العديد من المسيرات قد ازدادت بشكل كبير في جميع أنحاء العالم منذ عام 2019. وأضاف كبير التكنولوجيا جارد پيدج أنه "بالتأكيد في العامين الماضيين كانت هناك زيادة ملحوظة في النشاط المتعلق بالأسراب". سجلت قاعدة بيانات استخبارات التهديدات الخاصة بالشركة ما يقرب من 151 حادثة سرب في ذلك الوقت. وفقًا لپيدج، بدأت التقارير العامة تتصاعد في أواخر عام 2019.

على الرغم من أن بعض هذه الحوادث تضمنت أشياء مثل محاولات اختراق شاشات الإضاءة المدنية، إلا أن العديد منها يقع في عالم الأنشطة الشائنة. أكد مونيك وپيدج أنه من السهل بشكل متزايد على المجرمين إرسال أسراب الطائرات بدون طيار. استشهدت DroneSec بمراجعة وزارة العدل لعام 2020 التي ركزت على استخدام المسيرات في تسليم البضائع المهربة في السجون كمثال على كيفية استخدام تقنية السرب بشكل متزايد في الممارسة العملية. أشار التقرير إلى حادثة واحدة ملحوظة تضمنت الاستخدام المتزامن لـ 15 مسيرة لإلهاء وإرباك الأنظمة الأمنية لمنشأة السجن. وأشار مونيك إلى أنه في السنوات الأخيرة أصبح من الشائع أكثر للمجرمين استخدام مسيرة واحدة أو أكثر لتقييم دفاعات الهدف. بمجرد إثبات أن الهدف أعزل أو يمكن التغلب عليه بسهولة، يمكن نشر مسيرات لاحقة لإنجاز مهمة معينة.

تحدث الفريق في DroneSec أيضًا عن تعقيد الدفاع الشامل ضد تهديدات المسيرات، مؤكدين أنه لا يوجد حل تقني واحد حتى الآن. في حالة الحوادث البحرية، أشارت بعض السفن إلى أنه ليس لديها حتى الآن أي تقنيات تشغيلية للمسيرات من طراز C-UAS. أوضح مونيك وبيج أن اكتشاف المسيرات في حد ذاته يظل مشكلة معقدة للغاية تتطلب غالبًا رادارًا متخصصًا ومعدات تردد لاسلكي غير مضمونة للعمل في جميع الظروف.

كانت معالجة هذه الثغرات الأمنية الخاصة أولوية واضحة للبحرية في السنوات الأخيرة، مع عدد من المشاريع البارزة التي تنطوي على أسلحة طاقة موجهة. يتم مشاركة هذه المخاوف على نطاق واسع في جميع أنحاء الجيش والحكومة الأمريكية. عام 2021، قال جنرال مشاة البحرية كنيث ماكنزي جونيور إن المسيرات هي "أكثر التطورات التكتيكية إثارة للقلق منذ ظهور العبوات الناسفة في العراق". كان على قادة ساحة المعركة في سوريا وأفغانستان أن يتعاملوا باستمرار مع تهديدات المسيرات. كانت المنشآت النفطية في السعودية أهدافًا كبيرة لهجمات المسيرات في السنوات الأخيرة، مع عواقب اقتصادية وخيمة. في نصف الكرة الغربي، تم استخدام المسيرات من قبل الجهات الإجرامية غير الحكومية في المكسيك كوسيلة للتهريب وكأسلحة حرب. محلياً، كانت أسراب المسيرات مشكلة لمنشآت المفاعلات النووية والبنية التحتية الصناعية الحيوية.

بالإضافة إلى التحديات التقنية التي تطرحها المسيرات، كافحت وزارة الدفاع أيضًا لتشجيع الطيارين وأفراد الخدمة على الإبلاغ عما يرونه، حتى لو لم يتمكنوا من التعرف عليه بوضوح. يمكن القول إن الاختلاط غير المعتاد لقضية الأجسام الطائرة المجهولة الطويلة مع المسيرات قد خلق نقطة ثقافية عمياء يمكن أن يستغلها الأعداء. يمكن القول إن الارتباك الذي استمر لمدة عام حول اللقطات المسربة من المدمرة رسل يشهد على هذه المشكلة.

وفي الوقت نفسه، يستثمر خصوم الولايات المتحدة، وخاصة الصين، بشكل كبير في قدرات أسراب المسيرات، خاصة للاستخدام في البيئة البحرية، للاستخدام في زمن الحرب وللتطبيقات ذات الدور المزدوج. تعتبر قدرات الاحتشاد حتى من قبل كبار المؤسسات البحثية الأمريكية والپنتاگون على أنها بالغة الأهمية للصراعات المستقبلية بحيث يمكن أن تكون حاسمة في معركة دولة بين الأقران، مثل معركة تايوان.

عام 2021، كان من الصعب الحصول على إجابات محددة بشأن هذه الحوادث. في التحقيق الأولي، رفض مسؤولو الشؤون العامة من البحرية وخفر السواحل ومكتب التحقيقات الفدرالي التعليق أو أحالوا أسئلتنا إلى المتحدث باسم وزارة الدفاع الذي يتعامل مع مشكلة الظاهرة الجوية غير المحددة (UAP). لطالما كان مسؤولو الشؤون العامة في وكالات متعددة شديدو الصراحة بشأن هذه المسألة، حيث تأتي معظم المعلومات بشكل صارم من خلال قانون حرية المعلومات.

بعد جلسة الاستماع في الكونگرس في مايو 2022 حول UAP، طلبنا مزيدًا من الإيضاحات حول تداعيات الأمن القومي لأسراب المسيرات. بينما أقر المتحدث باسم وزارة الدفاع بأسئلتنا، لم يقدموا أي تعليق في وقت كتابة هذا التقرير. تتعارض التفاصيل المتوفرة في هذه الوثائق الرسمية للبحرية مع التصور السائد لتصريح رئيس العمليات البحرية مايكل جيلداي عام 2021 بأن البحرية لم تكن على علم بمن كان يشغل الطائرة المجهولة الهوية. نحن نعلم الآن أنه في عدة حالات، كان لدى البحرية معلومات مهمة حول الأصل المحتمل للمسيرات المنتشرة في بعض الحوادث الأكثر خطورة، على الرغم من أن المشغلين المحددين ظلوا غير معروفين.

على الرغم من وجود العديد من الأسئلة حول هذه الحوادث، إلا أن هناك شيئًا واحدًا واضحًا. يتم إجراء مراقبة نشطة للأصول البحرية الرئيسية في المناطق التي يتدربون فيها ويستخدمون أنظمتهم الأكثر حساسية، وغالبًا ما تكون على مقربة من الشواطئ الأمريكية. نائب مدير المخابرات البحرية، سكوت براي، بذل قصارى جهده للتأكيد في جلسة استماع أخيرة للكونگرس على أن العسكريين "يتدربون كما يقاتلون. التجسس الذي يتم جمعه في هذه المناطق له قيمة قصوى للخصوم المحتملين ويشكل تهديدًا خطيرًا ومستمرًا للأمن القومي. لقد عرضت وور زون سابقًا هذه الحقيقة وآثارها بتفصيل كبير في هذه الميزة.


. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

انظر أيضاً

المصادر

  1. ^ Hunt, Edmund R. (2019-03-27). "The social animals that are inspiring new behaviours for robot swarms". The Conversation (in الإنجليزية). Retrieved 2019-03-28.
  2. ^ Hamann, H. (2018). Swarm Robotics: A Formal Approach. New York: Springer International Publishing. ISBN 978-3-319-74528-2.
  3. ^ N. Correll, D. Rus. Architectures and control of networked robotic systems. In: Serge Kernbach (Ed.): Handbook of Collective Robotics, pp. 81-104, Pan Stanford, Singapore, 2013.
  4. ^ Hu, J.; Bhowmick, P.; Lanzon, A. (2020). "Two‐layer distributed formation‐containment control strategy for linear swarm systems: Algorithm and experiments". International Journal of Robust and Nonlinear Control. 30 (16): 6433–6453. doi:10.1002/rnc.5105.
  5. ^ Kagan, E.; Shvalb, N.; Gal, I. (2019). Autonomous Mobile Robots and Multi‐Robot Systems: Motion‐Planning, Communication, and Swarming. John Wiley and Sons. ISBN 9781119212867.
  6. ^ Zahugi, Emaad Mohamed H.; Shabani, Ahmed M.; Prasad, T. V. (2012), "Libot: Design of a low cost mobile robot for outdoor swarm robotics", 2012 IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems (CYBER), pp. 342–347, doi:10.1109/CYBER.2012.6392577, ISBN 978-1-4673-1421-3 
  7. ^ Arvin, F.; Murray, J.C.; Licheng Shi; Chun Zhang; Shigang Yue, "Development of an autonomous micro robot for swarm robotics," Mechatronics and Automation (ICMA), 2014 IEEE International Conference on , vol., no., pp.635,640, 3-6 Aug. 2014 doi: 10.1109/ICMA.2014.6885771
  8. ^ أ ب Hu, J.; Niu, H.; Carrasco, J.; Lennox, B.; Arvin, F., "Voronoi-Based Multi-Robot Autonomous Exploration in Unknown Environments via Deep Reinforcement Learning" IEEE Transactions on Vehicular Technology, 2020.
  9. ^ Hu, J.; Turgut, A.; Krajnik, T.; Lennox, B.; Arvin, F., "Occlusion-Based Coordination Protocol Design for Autonomous Robotic Shepherding Tasks" IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems, 2020.
  10. ^ Lendon, Brad. "U.S. Navy could 'swarm' foes with robot boats". CNN.
  11. ^ Madrigal, Alexis C. (2018-03-07). "Drone Swarms Are Going to Be Terrifying and Hard to Stop". The Atlantic (in الإنجليزية الأمريكية). Retrieved 2019-03-07.
  12. ^ "A self-organizing thousand-robot swarm". Harvard. 14 August 2014. Retrieved 16 August 2014.
  13. ^ Kushleyev, A.; Mellinger, D.; Powers, C.; Kumar, V., "Towards a swarm of agile micro quadrotors" Autonomous Robots, Volume 35, Issue 4, pp 287-300, November 2013
  14. ^ Vasarhelyi, G.; Virágh, C.; Tarcai, N.; Somorjai, G.; Vicsek, T. Outdoor flocking and formation flight with autonomous aerial robots. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), 2014
  15. ^ Faigl, J.; Krajnik, T.; Chudoba, J.; Preucil, L.; Saska, M. Low-Cost Embedded System for Relative Localization in Robotic Swarms. In ICRA2013: Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2013.
  16. ^ Saska, M.; Vakula, J.; Preucil, L. Swarms of Micro Aerial Vehicles Stabilized Under a Visual Relative Localization. In ICRA2014: Proceedings of 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2014.
  17. ^ Saska, M. MAV-swarms: unmanned aerial vehicles stabilized along a given path using onboard relative localization. In Proceedings of 2015 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS). 2015
  18. ^ Saska, M.; Chudoba, J.; Preucil, L.; Thomas, J.; Loianno, G.; Tresnak, A.; Vonasek, V.; Kumar, V. Autonomous Deployment of Swarms of Micro-Aerial Vehicles in Cooperative Surveillance. In Proceedings of 2014 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS). 2014.
  19. ^ Saska, M.; Langr J.; L. Preucil. Plume Tracking by a Self-stabilized Group of Micro Aerial Vehicles. In Modelling and Simulation for Autonomous Systems, 2014.
  20. ^ Saska, M.; Kasl, Z.; Preucil, L. Motion Planning and Control of Formations of Micro Aerial Vehicles. In Proceedings of the 19th World Congress of the International Federation of Automatic Control. 2014.
  21. ^ Saska, M.; Vonasek, V.; Krajnik, T.; Preucil, L. Coordination and Navigation of Heterogeneous UAVs-UGVs Teams Localized by a Hawk-Eye Approach. In Proceedings of 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. 2012.
  22. ^ Chung, Soon-Jo, et al. "A survey on aerial swarm robotics." IEEE Transactions on Robotics 34.4 (2018): 837-855.
  23. ^ Saska, M.; Vonasek, V.; Krajnik, T.; Preucil, L. Coordination and Navigation of Heterogeneous MAV–UGV Formations Localized by a ‘hawk-eye’-like Approach Under a Model Predictive Control Scheme. International Journal of Robotics Research 33(10):1393–1412, September 2014.
  24. ^ Kwon, H; Pack, D. J. A Robust Mobile Target Localization Method for Cooperative Unmanned Aerial Vehicles Using Sensor Fusion Quality. Journal of Intelligent and Robotic Systems, Volume 65, Issue 1, pp 479-493, January 2012.
  25. ^ "Rosotics - Solving Industry's Largest Problems".
  26. ^ "Technology". 25 July 2020.
  27. ^ Alkouz, Balsam; Bouguettaya, Athman; Mistry, Sajib (Oct 18–24, 2020). "Swarm-based Drone-as-a-Service (SDaaS) for Delivery". IEEE International Conference on Web Services (ICWS 2020): 441–448. arXiv:2005.06952. doi:10.1109/ICWS49710.2020.00065. ISBN 978-1-7281-8786-0. S2CID 218628807. Retrieved Jan 11, 2021.
  28. ^ Alkouz, Balsam; Bouguettaya, Athman (Dec 7–9, 2020). "Formation-based Selection of Drone Swarm Services". 17th EAI International Conference on Mobile and Ubiquitous Systems: Computing, Networking and Services: 386–394. arXiv:2011.06766. doi:10.1145/3448891.3448899. ISBN 9781450388405. S2CID 226955877. Retrieved Jan 11, 2021.

وصلات خارجية

تمّ الاسترجاع من "https://www.marefa.org/w/index.php?title=روبوتية_الأسراب&oldid=2489414"